La Coral de Arroyomolinos fue fundada en Enero de 1995, por expreso deseo de varios de sus componentes,  amantes  del  canto  coral,  siendo  su  primer  Director Julián  Pradera  y desarrollando su actividad especialmente dentro del ámbito festivo del municipio. 

En 1997, se hace cargo de la agrupación Paulino Martí, que da un nuevo impulso a la coral y además de intervenir en las festividades tradicionales de Arroyomolinos, realiza actuaciones en otras localidades como Montearagón (Navidad de 1997), Cubas de la Sagra (Abril de 1997) y Griñón (1998).

De 1999 a 2015 se hace cargo de la Dirección Miguel Torres García, en una nueva etapa que significa el asentamiento definitivo de la agrupación con la ampliación del repertorio y conciertos en Navidad y Fiestas del Corpus, así como de las actuaciones conjuntas con la Coral Rosa Luxemburgo, de Aravaca, durante la Semana Cultural de la Urbanización Rosa Luxemburgo, en Junio y Navidad de 2000, 2001, 2002 y 2003 así como en la Semana Santa de 2001, 2002 y 2003 y   en encuentros con otras corales de   Majadahonda, Griñón, Navalcamero, Méntrida, Móstoles y el Escorial. Ha realizado el Encuentro de Habaneras de Arroyomolinos en el mes de junio con motivo de la fiesta de San Juan, que se lleva celebrando desde el año 2004 con la participación de otras corales de la zona como la de Moraleja de Enmedio, Sevilla la Nueva, Materdomini de Aluche, Cubas de la Sagra, Villa de Méntrida, etc. Además de actuaciones al aire libre en Arroyomolinos junto a las corales Guido d'Arezzo, de Moraleja de Enmedio y otras.

Desde septiembre de 2015, se emprende una nueva etapa en la Coral, debido por un lado a que el director Miguel Torres no ha podido continuar  dirigiendo a la agrupación, y por otro al cambio de junta directiva en la asociación con la renovación de todos los cargos que había anteriormente. El nuevo director, José  Fernández García ha tomado las riendas, presentado nuevas propuestas y  aportando otra visión de la música coral. Se está ampliando el repertorio con nuevas canciones de otros estilos menos trabajados anteriormente, como música sacra y lírica y está proyectando otra nueva metodología de trabajo, como recibir clases de canto coral y lenguaje musical.

Durante el curso 2015 - 2016 ha participado en el concierto de Santa Cecilia, en Arroyomolinos. También en la Gala Lírica organizada por el actual director José Fernández García con el apoyo del Ayuntamiento de Arroyomolinos, en la que actuaron la Coral de El Pardo, dirigida por la mezzosoprano Katerina Antipova, quien también contribuyó como solista, así como la soprano Andreína Williams, la pianista Madalit Lamazares. Y todo esto con la contribución de la orquesta Stradivari, dirigida por el director Virgil Popa.

En junio de 2016 se cambia en Arroyomolinos el concepto de "Encuentro de Habaneras" por "Encuentro de Corales". En este encuentro participan, junto a la coral de Arroyomolinos,  las corales de Repsol, dirigida por NIcolás Oviedo y de la Escuela Municipal de Música  y Danza de Pozuelo de Alarcón. En la edición de 2017 participaron las corales Musicolanía, dirigida por Katerina Antipova; Canticum Novum, de la Urbanización Fuente del Fresno, dirigida por Pedro Nebreda; y el Coro Mayor del A.M.A.S. de la Comunidad de Madrid, dirigido por Guillermo Bautista.